myCobotPro 自适应夹爪
兼容型号： myCobot 320、myCobot Pro 600
产品图片
规格
名称
myCobotPro 自适应抓取器 黑白款
材料
光敏树脂 + 尼龙
工艺技术
3D 打印
夹取范围
0-90 mm
夹紧力
1000 grams
重复性精度
0.5 mm
使用寿命
1 年
驱动模式
电驱动
变速箱模式
齿轮+连接杆
尺寸
158x105x55mm
重量
350 grams
固定方法
螺丝固定
使用环境要求
常温常压
控制接口
串行端口/IO 控制
适用设备
ER myCobot 320 系列、ER myCobot Pro 600
用于抓取物体
引言
机械手是一种能像人手一样工作的机器人部件。它具有结构复杂、抓取物体牢固、不易掉落、操作简便等优点。
夹爪套件包括夹爪连接线和法兰，通过可编程系统控制机械臂的末端效应器，实现抓取物体和多点定位等功能。夹爪可用于所有开发环境，如 ROS、Arduino 等。
工作原理
在电机的驱动下，机械手的手指表面做直线往复运动，实现打开或关闭动作。电动机械手的加减速可控，对工件的冲击最小，定位点可控，夹紧可控。
适用对象
小方块
小球
长条物体
购买链接:
淘宝
shopify
安装使用
夹爪安装：
结构安装：
将垫片对准机械臂末端孔位，配合螺丝拧紧：
将夹爪的螺丝孔对准垫片四周的孔位，配合细螺丝拧紧：
电气连接：
注意在机械臂断电状态下进行。
将 m8 线对准机械臂的接口，注意接口处有缺口，连接线有对应突起，确认方向后插入，并拧紧：
插入夹爪控制接口，同样注意缺口的方向：
编程开发（python）：
使用 python 对夹爪进行编程开发：
python 环境下载
新建 python 文件：在想要的文件路径下右键新建 python 文件：
文件名字可以根据需要修改
进行功能编程：
代码如下：
from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time
# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot(PI_PORT, 115200)
#设置夹爪为485模式
mc.set_gripper_mode(0)
# 控制夹爪打开-关闭-打开：
#使用夹爪状态接口0为张开，1为关闭
mc.set_gripper_state(0, 80)
time.sleep(3)
mc.set_gripper_state(1, 80)
time.sleep(3)
mc.set_gripper_state(0, 80)
time.sleep(3)
# 详细接口使用可以查看python API
保存文件并关闭，在文件夹空白处右键打开命令行终端
输入：
python gripper.py
可以看到夹爪打开-关闭-打开
编程开发（myblockly）：
使用 myblockly 对夹爪进行编程开发：
myblockly 下载注意使用 myblockly 开发前，需要先用 python 程序运行过mc.set_gripper_mode(0)，将夹爪设置为 485 模式。
确认结构及电气连接都完成后，启动机械臂，出现图形界面后打开 myblockly 软件
修改波特率为 115200
在左侧列表找到 夹爪，选择设置夹爪值模块
拖动模块连接在初始化mycobot模块下面，根据需要修改张开的程度和速度，这里都设置为70
在时间，选择睡眠模块
设置时间为 2 秒，目的是留出夹爪运动时间
重复选择一次设置夹爪值和睡眠模块，将设置夹爪值张开程度改为0
在左侧列表找到 夹爪，选择设置夹爪值模块
修改状态为打开，速度为70
点击右上角的绿色运行图标，可以看到夹爪打开-关闭-打开的运动状态
安装过程视频演示
如果视频无法加载，请点击下面的链接观看视频。安装视频
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